| 基于主动阻尼控制的柔性基座振动抑制 |
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| 引用本文： | 周政,邹怀武,储驻港,钟楼,汤奇荣.基于主动阻尼控制的柔性基座振动抑制[J].上海航天,2021,38(6):100-104. |
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| 作者姓名： | 周政 邹怀武 储驻港 钟楼 汤奇荣 |
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| 作者单位： | 同济大学 机械与能源工程学院 机器人技术与多体系统实验室，上海201804;上海市空间飞行器机构重点实验室，上海201108 |
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| 摘 要： | 针对安装在柔性基座上的空间机械臂运动过程中的振动问题，提出了一种改进的主动阻尼控制方案;利用参数辨识，给出了惯性矩阵估计值的显式表达式，并且在基座振动抑制控制律中加入了基座位移补偿项。对平面二连杆柔性基座机械臂进行仿真实验。结果表明:原始的主动阻尼控制虽然能够保证在机械臂运动过程中基座的振动抑振，但机械臂轨迹跟踪误差收敛较慢，改进后的控制律能够更快地缩小轨迹跟踪误差，整体的基座抑振效果更好。
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| 关 键 词： | 柔性基座 振动抑制 参数辨识 主动阻尼控制 轨迹跟踪 |
| 收稿时间： | 2021/1/14 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2021/3/4 0:00:00 |
Flexible Base Vibration Suppression Based on Active Damping Control |
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| ZHOU Zheng,ZOU Huaiwu,CHU Zhugang,ZHONG Lou,TANG Qirong.Flexible Base Vibration Suppression Based on Active Damping Control[J].Aerospace Shanghai,2021,38(6):100-104. |
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| Authors: | ZHOU Zheng ZOU Huaiwu CHU Zhugang ZHONG Lou TANG Qirong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | flexible base vibration suppression parameter identification active damping control trajectory tracking |
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