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| 基于特征运动观测的蝴蝶前飞规律及样机验证 | |
| 作者姓名： | 张益鑫 王兴坚 王少萍 池小楷 杜韶阳 |
| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;2. 北京航空航天大学大数据精准医疗高精尖创新中心;3. 北京航空航天大学宁波创新研究院 |
| 基金项目： | 国家科技重大专项(2017-V-0010-0060);;国家自然科学基金(51620105010,51805026,51675019);;国家重点基础研究发展计划(JCKY2018601C107)~~; |
| 摘 要： | 为了研究蝴蝶扑翼飞行的原理,研制低频扑翼的仿生器,通过蝴蝶飞行运动的生物学观测,提出蝴蝶的3种特征运动状态,分析扑翼运动、胸部俯仰运动及腹部摆动运动之间的相位关系,构建蝴蝶前飞运动学模型。基于“杆-膜”仿生翼的新工艺和定制的机载飞控系统,研制轻量化的仿生蝴蝶扑翼飞行器样机,研究蝴蝶样机的飞行控制策略。通过六维力传感器对样机做地面动力学测试,利用高速摄像机对样机飞行进行运动学跟踪,证明了基于特征运动状态的蝴蝶前飞规律和原理样机研制的有效性。 |
| 关 键 词： | 蝴蝶飞行规律 典型特征运动 扑翼飞行器 仿生机器人 膜翼制作 |