| 基于特征运动观测的蝴蝶前飞规律及样机验证 |
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| 引用本文： | 张益鑫,王兴坚,王少萍,池小楷,杜韶阳.基于特征运动观测的蝴蝶前飞规律及样机验证[J].北京航空航天大学学报,2023(7):1651-1660. |
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| 作者姓名： | 张益鑫 王兴坚 王少萍 池小楷 杜韶阳 |
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| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;2. 北京航空航天大学大数据精准医疗高精尖创新中心;3. 北京航空航天大学宁波创新研究院 |
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| 基金项目： | 国家科技重大专项(2017-V-0010-0060)；;国家自然科学基金(51620105010,51805026,51675019)；;国家重点基础研究发展计划(JCKY2018601C107)~~； |
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| 摘 要： | 为了研究蝴蝶扑翼飞行的原理，研制低频扑翼的仿生器，通过蝴蝶飞行运动的生物学观测，提出蝴蝶的3种特征运动状态，分析扑翼运动、胸部俯仰运动及腹部摆动运动之间的相位关系，构建蝴蝶前飞运动学模型。基于“杆-膜”仿生翼的新工艺和定制的机载飞控系统，研制轻量化的仿生蝴蝶扑翼飞行器样机，研究蝴蝶样机的飞行控制策略。通过六维力传感器对样机做地面动力学测试，利用高速摄像机对样机飞行进行运动学跟踪，证明了基于特征运动状态的蝴蝶前飞规律和原理样机研制的有效性。
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| 关 键 词： | 蝴蝶飞行规律 典型特征运动 扑翼飞行器 仿生机器人 膜翼制作 |
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