含控制分配的六旋翼无人机模型参考容错控制 |
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引用本文: | 王思明,李伟杰,韩乐乐,梁旭东.含控制分配的六旋翼无人机模型参考容错控制[J].飞行力学,2018(2). |
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作者姓名: | 王思明 李伟杰 韩乐乐 梁旭东 |
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作者单位: | 兰州交通大学自动化与电气工程学院 |
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摘 要: | 针对六旋翼无人机动力系统执行器故障问题,设计了一种基于模型参考滑模与动态控制分配相结合的容错控制器。利用线性二次调节方法设计参考模型,依据状态误差给出干扰存在下模型参考滑模的基本控制律。在此基础上,采用观测器将执行器发生卡死或失效的故障重构,利用故障信息结合控制分配策略,在线调整控制分配矩阵,减少故障执行器的使用率,实现容错控制目的。仿真结果表明,该控制策略能有效降低故障执行器对飞行姿态和轨迹的影响。
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