突发威胁下的无人机航迹规划算法 |
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引用本文: | 孙健,井立,刘朝君.突发威胁下的无人机航迹规划算法[J].飞行力学,2018(3). |
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作者姓名: | 孙健 井立 刘朝君 |
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作者单位: | 中国飞行试验研究院飞机所 |
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摘 要: | 针对无人机在执行任务过程中遭遇突发威胁的实时航迹规划问题,提出了一种基于动态规划的无人机实时航迹规划算法。采用切线法将问题转化为多阶段决策问题,通过动态规划法求出了问题的最优解,并通过航迹切换策略对生成的航迹进行了平滑处理。通过MATLAB进行了仿真验证,结果表明,该方法生成的航迹平滑、可飞,实现了无人机对突发威胁的合理规避,且满足无人机的机动性能及动力学限制,可直接应用于工程实践。
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