基于LESO的无人机飞行姿态动态逆控制 |
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引用本文: | 韩维,陈志刚,张勇,陈俊锋.基于LESO的无人机飞行姿态动态逆控制[J].飞行力学,2018(1). |
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作者姓名: | 韩维 陈志刚 张勇 陈俊锋 |
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作者单位: | 海军航空工程学院飞行器工程系;海军装备研究院航空所; |
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摘 要: | 在建立无人机飞行姿态角速度回路动力学模型的基础上,基于非线性动态逆控制方法设计了角速度回路的控制律。考虑到动态逆控制对控制对象精确数学模型的高度依赖,采用线性扩张状态观测器(LESO)对系统的扰动进行了估计和实时补偿。仿真结果表明,基于LESO的动态逆控制方法能够实现对控制指令的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性。通过对不同LESO带宽下控制系统的仿真结果进行比较发现,带宽越大,LESO估计效果越好,控制器对指令的跟踪精度越高。
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