基于LADRC的四旋翼无人机自适应姿态跟踪控制 |
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引用本文: | 齐浩然,齐晓慧.基于LADRC的四旋翼无人机自适应姿态跟踪控制[J].飞行力学,2018(3). |
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作者姓名: | 齐浩然 齐晓慧 |
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作者单位: | 陆军工程大学石家庄校区无人机工程系 |
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摘 要: | 针对四旋翼无人机受到外界干扰会导致系统参数的改变,从而影响控制性能的问题,提出了一种基于LADRC自适应姿态控制方法。首先,根据四旋翼无人机的姿态模型,建立了基于LADRC的四旋翼无人机姿态解耦控制结构;然后,引入干扰观测器估计补偿系统总扰动,实时在线辨识转动惯量值;考虑到控制量饱和的问题,设计模糊推理规则以提高控制性能。仿真结果表明,加入了自适应环节的LADRC控制器能够实现对干扰的准确估计,尤其在小角度飞行时表现出了较强的跟踪精度及响应速度。
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