| 基于惯性/航迹推测的煤矿掘锚机组合导航方法 |
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| 引用本文： | 伦华江,徐枫,黄喆,许东旭,张晓日. 基于惯性/航迹推测的煤矿掘锚机组合导航方法[J]. 导航与控制, 2021, 20(4): 33-40,95. DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2021.04.004 |
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| 作者姓名： | 伦华江 徐枫 黄喆 许东旭 张晓日 |
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| 作者单位： | 中国航天科技集团有限公司物联网技术应用研究院,北京100094;力信测量(上海)有限公司,上海201300;天津科技大学电子信息与自动化学院,天津300222 |
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| 摘 要： | 掘锚机是煤炭生产过程中的重要装备,精确的导向测量能够使其安全、高效掘进.针对掘锚机作业时难以沿绝对直线掘进的问题,提出了一种基于捷联惯性导航+航位推测+刚体零位相结合的导航定位算法,利用捷联惯导系统的实时姿态测量值+里程计的位移测量值+全站仪初始状态标定的特征点空间坐标值,实现了掘锚机掘进时机头、机尾空间坐标及相对于掘进计划线水平/垂直偏差的高精度测量.实验结果表明:所提出的导航方法具有可靠性高、精度高及传感信息完备等特点,偏差测量精度为0.038％,满足掘锚机高精度导航定位需求.
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| 关 键 词： | 掘锚机 捷联惯性导航系统 航位推测 坐标测量 |
Integrated Navigation Method of the Roadheader Based on Inertia and Dead Reckoning |
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| LUN Hua-jiang,XU Feng,HUANG Zhe,XU Dong-xu,ZHANG Xiao-ri. Integrated Navigation Method of the Roadheader Based on Inertia and Dead Reckoning[J]. Navigation and Control, 2021, 20(4): 33-40,95. DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2021.04.004 |
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| Authors: | LUN Hua-jiang XU Feng HUANG Zhe XU Dong-xu ZHANG Xiao-ri |
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