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基于惯性/航迹推测的煤矿掘锚机组合导航方法
引用本文:伦华江,徐枫,黄喆,许东旭,张晓日.基于惯性/航迹推测的煤矿掘锚机组合导航方法[J].导航与控制,2021,20(4):33-40,95.
作者姓名:伦华江  徐枫  黄喆  许东旭  张晓日
作者单位:中国航天科技集团有限公司物联网技术应用研究院,北京100094;力信测量(上海)有限公司,上海201300;天津科技大学电子信息与自动化学院,天津300222
摘    要:掘锚机是煤炭生产过程中的重要装备,精确的导向测量能够使其安全、高效掘进.针对掘锚机作业时难以沿绝对直线掘进的问题,提出了一种基于捷联惯性导航+航位推测+刚体零位相结合的导航定位算法,利用捷联惯导系统的实时姿态测量值+里程计的位移测量值+全站仪初始状态标定的特征点空间坐标值,实现了掘锚机掘进时机头、机尾空间坐标及相对于掘进计划线水平/垂直偏差的高精度测量.实验结果表明:所提出的导航方法具有可靠性高、精度高及传感信息完备等特点,偏差测量精度为0.038%,满足掘锚机高精度导航定位需求.

关 键 词:掘锚机  捷联惯性导航系统  航位推测  坐标测量

Integrated Navigation Method of the Roadheader Based on Inertia and Dead Reckoning
LUN Hua-jiang,XU Feng,HUANG Zhe,XU Dong-xu,ZHANG Xiao-ri.Integrated Navigation Method of the Roadheader Based on Inertia and Dead Reckoning[J].Navigation and Control,2021,20(4):33-40,95.
Authors:LUN Hua-jiang  XU Feng  HUANG Zhe  XU Dong-xu  ZHANG Xiao-ri
Abstract:
Keywords:
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