| 基于姿态角信息的载体升沉位移测量 |
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| 引用本文： | 李鹏,魏宗康,石阳,李海兵,罗骋.基于姿态角信息的载体升沉位移测量[J].导航与控制,2021,20(3):99-106,25. |
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| 作者姓名： | 李鹏 魏宗康 石阳 李海兵 罗骋 |
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| 作者单位： | 北京航天控制仪器研究所,北京100039;火箭军装备部驻北京地区第四军事代表室,北京100039;北京航天控制仪器研究所,北京100039;青岛海洋科学与技术试点国家实验室,青岛266237 |
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| 摘 要： | 随着对海洋探索的逐步加深,人们对水面船舶及水下潜航器动态信息测量精度的要求越来越高.特别是水下潜航器,在无外部高度信息注入的情况下,潜航器的高度将由惯性导航系统进行测量.为了消除高度通道发散,提取因海浪波动造成载体的真实升沉信息,首先使用H∞ 控制理论进行载体精对准,实现了姿态角的精确测量.其次,通过姿态角信息提取海浪波动的信息,并根据海浪波动特性进行自适应滤波器设计,进而对惯性导航系统天向加速度信息进行滤波处理,得到升沉信息.最后,将原始信息通过Matlab的filtfilt函数进行事后处理,并作为基准信息进行比对.结果显示,该方法得到的升沉信息与基准升沉信息误差为厘米级.
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| 关 键 词： | 姿态角 惯性导航系统 升沉信息 自适应滤波器 |
Measurement of Vehicles' Heave Displacement Based on Attitude Angle Information |
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| LI Peng,WEI Zong-kang,SHI Yang,LI Hai-bing,LUO Cheng.Measurement of Vehicles' Heave Displacement Based on Attitude Angle Information[J].Navigation and Control,2021,20(3):99-106,25. |
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| Authors: | LI Peng WEI Zong-kang SHI Yang LI Hai-bing LUO Cheng |
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