| 基于最优基站选择的超宽带和惯导融合定位方法 |
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| 引用本文： | 韩天,郝敏,李传苗,赵雄伟,缪存孝.基于最优基站选择的超宽带和惯导融合定位方法[J].导航与控制,2021,20(3):55-65. |
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| 作者姓名： | 韩天 郝敏 李传苗 赵雄伟 缪存孝 |
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| 作者单位： | 北京科技大学机械工程学院,北京100083 |
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| 摘 要： | 为提高基于超宽带的室内定位精度,设计了一种超宽带和惯性导航组融合定位方法.首先,采用基于改进马氏距离的异常值检测方法对超宽带测距过程中的异常值进行了剔除;然后,采用紧耦合滤波以超宽带测距值作为扩展Kalman滤波观测量,以惯性导航的位姿信息作为扩展Kalman滤波预测量,通过超宽带测距来不断校正惯性导航解算的数据融合定...
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| 关 键 词： | 超宽带 惯导 扩展Kalman滤波 最优基站选择 |
A Fusion Positioning Method of UWB and IMU Based on Optimal Base Station Selection |
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| HAN Tian,HAO Min,LI Chuan-miao,ZHAO Xiong-wei,MIAO Cun-xiao.A Fusion Positioning Method of UWB and IMU Based on Optimal Base Station Selection[J].Navigation and Control,2021,20(3):55-65. |
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| Authors: | HAN Tian HAO Min LI Chuan-miao ZHAO Xiong-wei MIAO Cun-xiao |
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