| 一种基于ST-EKF的惯性/里程计滑动窗口滤波技术 |
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| 引用本文： | 杜学禹,王茂松,吴文启,张靖.一种基于ST-EKF的惯性/里程计滑动窗口滤波技术[J].导航与控制,2021,20(3):26-33. |
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| 作者姓名： | 杜学禹 王茂松 吴文启 张靖 |
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| 作者单位： | 国防科技大学智能科学学院,长沙410073;北京航天发射技术研究所,北京100076 |
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| 摘 要： | 针对在卫星拒止的复杂野外环境下传统的惯性/里程计组合导航系统存在的误差随时间积累和方差不一致的问题,提出了一种基于状态变换Kalman滤波(State Transformation Extended Kalman Filter,ST-EKF)的惯性/里程计滑动窗口滤波技术.一方面,引入滤波鲁棒性更好的ST-EKF替代扩...
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| 关 键 词： | 滑动窗口 航迹修正 捷联惯导 里程计 状态变换Kalman滤波 |
A SINS/odometer Sliding Window Kalman Filtering Technique Based on ST-EKF |
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| DU Xue-yu,WANG Mao-song,WU Wen-qi,ZHANG Jing.A SINS/odometer Sliding Window Kalman Filtering Technique Based on ST-EKF[J].Navigation and Control,2021,20(3):26-33. |
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| Authors: | DU Xue-yu WANG Mao-song WU Wen-qi ZHANG Jing |
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| Keywords: | |
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