| 空间机械臂关节精细动力学模型的建立及关节力矩控制 |
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| 引用本文： | 刘志全,危清清,王耀兵. 空间机械臂关节精细动力学模型的建立及关节力矩控制[J]. 宇航学报, 2014, 35(6): 663-668. DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2014.06.007 |
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| 作者姓名： | 刘志全 危清清 王耀兵 |
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| 作者单位： | 中国空间技术研究院总体部，北京 100094 |
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| 摘 要： | 针对空间机械臂辅助对接任务中的复杂关节力矩控制问题，建立了含间隙、非线性刚度及啮合阻尼的多级行星齿轮传动复杂关节精细动力学模型，该模型不仅考虑了齿轮啮合刚度，而且考虑了齿轮轴的扭转刚度。提出了一种基于关节动态扭转变形的关节力矩测量方法，并以此建立关节力矩控制系统，利用Runge|Kutta算法对关节精细动力学模型进行了数值计算。计算结果表明，此关节力矩控制方法约有1.7%的稳态误差，能满足关节力矩控制的需要；基于关节动态扭转变形的关节力矩测量方法有效地解决了提高关节力矩测量精度与保持传感器刚度之间的矛盾。
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| 关 键 词： | 空间机械臂 关节 辅助对接 关节动力学 力矩控制 |
| 收稿时间： | 2013-11-26 |
Detailed Joint Dynamics Modeling and Joint Torque Control Systemof Space Manipulators |
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| LIU Zhi quan,WEI Qing qing,WANG Yao bing. Detailed Joint Dynamics Modeling and Joint Torque Control Systemof Space Manipulators[J]. Journal of Astronautics, 2014, 35(6): 663-668. DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2014.06.007 |
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| Authors: | LIU Zhi quan WEI Qing qing WANG Yao bing |
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| Affiliation: | Institute of Spacecraft System Engineering, China Academy of Space Technology, Beijing 100094, China |
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| Keywords: | Space manipulator ,Joint ,Assisted docking ,Joint dynamics；Torque control, |
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