| 基于逆动力学的柔性连杆机械臂的混合模糊控制 |
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| 引用本文： | 徐亚兰,陈建军,胡太彬,刘德平.基于逆动力学的柔性连杆机械臂的混合模糊控制[J].航空计算技术,2005,35(1):7-10. |
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| 作者姓名： | 徐亚兰 陈建军 胡太彬 刘德平 |
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| 作者单位： | 西安电子科技大学,机电工程学院,陕西,西安,710071;西安电子科技大学,机电工程学院,陕西,西安,710071;西安电子科技大学,机电工程学院,陕西,西安,710071;西安电子科技大学,机电工程学院,陕西,西安,710071 |
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| 基金项目： | 陕西省自然科学基金资助项目(D7010418)，西安电子科技大学青年工作站资助项目 |
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| 摘 要： | 利用假设模态法建立了柔性连杆机械臂的逆动力学方程,提出了一种并行于常规开环逆动力学控制的混合模糊控制方法对其进行末端轨迹跟踪。设计的控制器由两部分组成,一部分为根据结构的逆动力学以及机械臂末端所需跟踪的轨迹计算出控制力;另一部分为通过末端位置的实测与给定轨迹的偏差,利用一个辅助模糊控制对控制量进行调整,构成输出反馈部分。通过数字仿真,并与常规模糊控制结果的比较,表明借助于结构逆动力学,可以降低模糊控制器对知识库的需求,获得较好的控制稳态性能。
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| 关 键 词： | 柔性机械臂 混合模糊控制 逆动力学 轨迹跟踪 |
| 文章编号： | 1671-654X(2005)01-0007-04 |
| 修稿时间： | 2005年2月2日 |
Inversion-based Hybrid Fuzzy Control for Flexible-Link Robot Manipulators |
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| XU Ya-lan,CHEN Jian-jun,HU Tai-bin,LIU De-ping.Inversion-based Hybrid Fuzzy Control for Flexible-Link Robot Manipulators[J].Aeronautical Computer Technique,2005,35(1):7-10. |
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| Authors: | XU Ya-lan CHEN Jian-jun HU Tai-bin LIU De-ping |
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| Abstract: | In this paper, the inverse dynamic model is developed by using assumed mode method, and an inversion-based hybrid fuzzy control law is proposed for the tracking control of flexible-link robot manipulators. The control law combines the open-loop inverse dynamic approach, by which the coarse control input is obtained according to structural inverse dynamics and the desired trajectory, with the conventional fuzzy control, which functions on adjusting the control input based on the deviation of the practical trajectory from the desired and serves as the feedback. A single-link flexible arm is simulated and the results are shown to illustrate the less demands on the structural information and the more improved steady-state performance of the proposed controller than the conventional fuzzy controller. |
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| Keywords: | Flexible-link manipulator Hybrid fuzzy control Inverse dynamics Trajectory tracking |
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