| 空间机器人的同伦类约束路径规划 |
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| 引用本文： | 姚蔚然,田昊宇,张欧阳,曾祎,孙光辉,吴立刚.空间机器人的同伦类约束路径规划[J].上海航天,2024,41(3):63-73. |
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| 作者姓名： | 姚蔚然 田昊宇 张欧阳 曾祎 孙光辉 吴立刚 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学 航天学院，黑龙江 哈尔滨 150001;复杂系统控制与智能协同全国重点实验室，北京 100074 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(U23A20346，62106062) |
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| 摘 要： | 同伦类约束路径规划是空间机器人路径规划的一种重要技术手段，能够有效实现复杂约束条件下路径规划的运算轻量化，具有重要的理论意义和应用价值。同伦路径规划以同伦这一数学工具作为基础，将空间机器人的可行路径集限制在范围有限且具有良好函数性质的同伦结构中，在该结构中进行优化路径的搜索，在保证路径规划有效性的同时降低了算法的复杂性。介绍了基于同伦的路径规划近似算法框架，以及路径同伦构造和规划问题的求解。从面向约束的路径同伦构造方法和同伦优化搜索2个层面分析了近年来针对空间机器人同伦路径规划研究的进展。根据研究现状，对空间机器人的同伦类约束路径规划的未来发展进行了展望。
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| 关 键 词： | 空间机器人 路径规划 近似算法 同伦类 任务性能优化目标 |
| 收稿时间： | 2024/4/1 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2024/5/12 0:00:00 |
Path Planning with Homotopy Class Constraints for Space Robots |
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| YAO Weiran,TIAN Haoyu,ZHANG Ouyang,ZENG Yi,SUN Guanghui,WU Ligang.Path Planning with Homotopy Class Constraints for Space Robots[J].Aerospace Shanghai,2024,41(3):63-73. |
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| Authors: | YAO Weiran TIAN Haoyu ZHANG Ouyang ZENG Yi SUN Guanghui WU Ligang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | space robot path planning approximation algorithm homotopy class task performance optimization objective |
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