| 全驱动倾转四旋翼式飞枪的建模与控制 |
| |
| 引用本文： | 曹凡,王军,张驰宸,鲍尚华,谢姜琪,杨玉充.全驱动倾转四旋翼式飞枪的建模与控制[J].上海航天,2024,41(3):159-166. |
| |
| 作者姓名： | 曹凡 王军 张驰宸 鲍尚华 谢姜琪 杨玉充 |
| |
| 作者单位： | 南京理工大学 自动化学院，江苏 南京 210000 |
| |
| 基金项目： | 领域基金项目(2021-JCJQ-JJ-0883) |
| |
| 摘 要： | 欠驱动的机/枪一体式四旋翼飞枪位置和姿态的控制存在耦合，无法实现带俯仰角的悬停射击，移动射击过程中火控策略复杂。设计了一种全驱动的倾转四旋翼无人机，并以此作为飞枪载体，在实现系统解耦的同时，简化了控制分配方法。首先通过牛顿欧拉法对系统进行数学建模，然后利用反步法设计控制器并证明系统稳定性，最后通过Simulink进行仿真实验。实验结果表明:本文设计的全驱动飞枪模型可实现位置和姿态的解耦控制，跟踪误差小，可满足飞枪悬停射击、移动射击的射击要求，适用于实时性要求高的飞/火控系统。
|
| 关 键 词： | 飞枪(UAV) 全驱动系统 倾转四旋翼无人机(UAV) 反步控制 火控 |
| 收稿时间： | 2024/4/19 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2024/4/24 0:00:00 |
Modeling and Control of a Fully-actuated Tilting Quadrotor Gun-armed UAV |
| |
| CAO Fan,WANG Jun,ZHANG Chichen,BAO Shanghu,XIE Jiangqi,YANG Yuchong.Modeling and Control of a Fully-actuated Tilting Quadrotor Gun-armed UAV[J].Aerospace Shanghai,2024,41(3):159-166. |
| |
| Authors: | CAO Fan WANG Jun ZHANG Chichen BAO Shanghu XIE Jiangqi YANG Yuchong |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | gun-armed unmanned aerial vehicle (UAV) fully-actuated system tilting quadrotor UAV backstepping control fire control |
|
| 点击此处可从《上海航天》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《上海航天》下载免费的PDF全文 |
