双视场视觉引导技术研究

提出了一种双视场三维视觉引导方法。利用大视场深度相机和小视场三维扫描仪构建双视场视觉系统,深度相机采集大视场空间三维信息,快速识别被测物体,并进行初始位姿估计;根据空间和位姿信息,小视场三维扫描仪定位到扫描位置,扫描高精度被测物体,获取三维外形;根据三维外形信息,规划加工路径,引导机器人进行维修加工。最后,通过实验验证了系统的有效性。