| 一种融合深度信息的火星局部地表图像立体匹配方法 |
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| 引用本文： | 周科帅,何刚,胡海东,徐克鹏,马梓佳,李云松. 一种融合深度信息的火星局部地表图像立体匹配方法[J]. 空间控制技术与应用, 2021, 47(6): 34-40. DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2021.06.005 |
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| 作者姓名： | 周科帅 何刚 胡海东 徐克鹏 马梓佳 李云松 |
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| 作者单位： | 西安电子科技大学,西安710071;北京控制工程研究所,北京100094 |
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| 摘 要： | 针对火星局部地表形貌原始自然、色彩单一和纹理相似度高难以实现双目精确定位的问题,提出一种融合深度信息的火星局部地表图像立体匹配方法.利用空间金字塔特征提取模块聚合不同尺度和位置的上下文信息,然后通过分层立体匹配架构构建多尺度的匹配代价卷,用条件代价卷归一化代替批量归一化层,在立体匹配网络的代价正则化阶段以深度信息为条件调制匹配代价卷特征,从而降低计算量,提升推理速度,并生成高精度的视差图.最终利用感兴趣目标的视差值并结合相机的基线参数,得到目标点在指定坐标系下的三维坐标从而实现定位任务.在火星模拟场数据集上的视差图达到了三像素误差小于0.017％,通过与GCNet+ CCVNorm等方法的结果进行比较,表明所提出方法在火星局部地表下的优势.
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| 关 键 词： | 立体匹配 火星局部地表探测 深度融合 卷积神经网络 匹配代价归一化 |
A Stereo Matching Method for Mars Surface Image Fused with Depth Information |
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| ZHOU Keshuai,HE Gang,HU Haidong,XU Kepeng,MA Zijia,LI Yunsong. A Stereo Matching Method for Mars Surface Image Fused with Depth Information[J]. Aerospace Contrd and Application, 2021, 47(6): 34-40. DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2021.06.005 |
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| Authors: | ZHOU Keshuai HE Gang HU Haidong XU Kepeng MA Zijia LI Yunsong |
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