| 基于Stewart平台的六维力/力矩传感器各向同性的解析研究 |
| |
| 引用本文： | 赵克定,杨灏泉,吴盛林,袁立鹏.基于Stewart平台的六维力/力矩传感器各向同性的解析研究[J].航空学报,2002,23(3):241-244. |
| |
| 作者姓名： | 赵克定 杨灏泉 吴盛林 袁立鹏 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
| |
| 摘 要： | 对基于 Stewart平台的六维力 /力矩传感器的雅可比矩阵进行了解析推导,用解析的方式求出它的奇异值。并对基于矩阵谱范数的条件数进行了研究,得到传感器的各向同性与其结构尺寸间的解析关系,为传感器性能指标的评价及其结构优化设计提供了一种较好的借鉴方法。
|
| 关 键 词： | 六维力/力矩传感器 雅可比矩阵 条件数 各向同性 |
| 文章编号： | 1000-6893(2002)03-0241-04 |
| 修稿时间： | 2001年5月9日 |
ANALYSIS OF ISOTROPY FOR THE SIX-AXIS FORCE/TORQUE SENSOR BASEDON STEWART PLATFORM |
| |
| ZHAO Ke ding,YANG Hao quan,WU Sheng lin,YUAN Li peng.ANALYSIS OF ISOTROPY FOR THE SIX-AXIS FORCE/TORQUE SENSOR BASEDON STEWART PLATFORM[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2002,23(3):241-244. |
| |
| Authors: | ZHAO Ke ding YANG Hao quan WU Sheng lin YUAN Li peng |
| |
| Institution: | School of Mechatronic Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China |
| |
| Abstract: | Jacobian matrix of the six axis force/torque sensor based on a Stewart platform is analyzed, and singular values are obtained by matrix transform. Relationship between isotropy and frame dimension is derived from analysis of the condition number based on the matrix spectral norm, which provides a better method for evaluation of the performance index and optimization of the framework for the force/torque sensor. |
| |
| Keywords: | six axis force/torque sensor Jacobian matrix condition number isotropy |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《航空学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《航空学报》下载免费的PDF全文 |
