| 基于智能空间的家庭服务机器人混合定位方法 |
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| 引用本文： | 王田苗,陶永,魏洪兴,陈殿生.基于智能空间的家庭服务机器人混合定位方法[J].北京航空航天大学学报,2009,35(2):231-235. |
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| 作者姓名： | 王田苗 陶永 魏洪兴 陈殿生 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100191;北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100191;北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100191;北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100191 |
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| 基金项目： | 国家863基金资助项目(2007AA041701,2007AA041702) |
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| 摘 要： | 智能空间在家庭服务机器人的应用中具有重要的作用,服务机器人的定位是其中的难点.首先提出了一种家庭环境下实现服务机器人进行家庭辅助操作的智能空间架构,然后对一种低成本的服务机器人混合定位方法进行了研究,该方法首先基于加权概率匹配定位算法的无线网络信号强度确定位置范围,然后读取智能空间中的无线射频标签进行位置计算,最后基于比例不变特征变换算法进行最终位置的视觉定位.在家居环境下的实验证明了该混合定位方法的有效性,该混合定位方法为服务机器人走入家庭提供了一种低成本、高可靠性的定位解决方案.
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| 关 键 词： | 服务机器人 智能空间 无线射频标签 无线网络信号强度 比例不变特征变换 |
| 收稿时间： | 2008-07-20 |
Hybrid location method for home service robot based on intelligent space |
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| Wang Tianmiao,Tao Yong,Wei Hongxing,Chen Diansheng.Hybrid location method for home service robot based on intelligent space[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2009,35(2):231-235. |
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| Authors: | Wang Tianmiao Tao Yong Wei Hongxing Chen Diansheng |
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| Institution: | School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100191, China |
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| Abstract: | Based on the requirement of service robot operation in home environment,an intelligent space framework for service robot was proposed,which was composed of smart objects,RFID(radio frequency identification) tags,wireless access points,home server and a service robot.After that,the hybrid location method for home service robot based on intelligent space was given.The WLAN(wireless local area network) location based on RSSI(received signal strength indication) was introduced;then,analysis methods of the RFID ... |
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| Keywords: | service robot intelligent space RFID(radio frequency identification) tags RSSI(received signal strength indication) SIFT(scale invariant feature transform) |
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