采用可观测性分析研究惯性导航系统地面对准的误差估计

本文提出了用Ｂａｒ－Ｉｔｚｈａｃｋ和Ｂｅｒｍａｎ误差模型对惯性导航系统（ＩＮＳ）地面对准的可观测性进行系统分析，指出了不可观测状态变量可分别包含在两个解耦子空间中，讨论了选择不可观测状态变量的限制，为计算不对准角，提出了全部由水平速度输出导出的一种估计算法。揭示了方位误差可以完全由水平误差和水平误差率的估值来估计，而完全不依赖于陀螺输出信号。