| 一种改进的快速扩展随机树航迹规划算法 |
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| 引用本文： | 辛亭,杨忠,樊琼剑,刘成功.一种改进的快速扩展随机树航迹规划算法[J].航空电子技术,2008,39(4):39-43. |
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| 作者姓名： | 辛亭 杨忠 樊琼剑 刘成功 |
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| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学自动化学院,南京,210016
2. 南京航空航天大学自动化学院,南京,210016;空军航空大学航空控制工程系,长春,130022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60674100) |
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| 摘 要： | 针对现有航迹规划算法缺乏同时具备快速性和最优性的问题，本文提出了一种新的无人机航迹规划算法，在快速扩展随机树算法基础上，引入一个方向参数，并采用Dijkstra算法对改进算法产生的冗余节点进行处理，得到了一条优化的航迹。最后采用K航迹法进行航迹平滑处理，使得规划的航迹成为无人机的可飞航路。仿真结果表明，该算法能够在有效提高航迹产生速度的同时，可以得到近似最优的航迹。
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| 关 键 词： | 航迹规划 无人机 快速扩展随机树 Dijkstra算法 航迹平滑 |
An Improved Algorithm of Rapidly-Exploring Random Tree for UAV Trajectory Planning |
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| XIN Ting,YANG Zhong,FAN Qiong-jian,LIU Cheng-gong.An Improved Algorithm of Rapidly-Exploring Random Tree for UAV Trajectory Planning[J].Avionics Technology,2008,39(4):39-43. |
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| Authors: | XIN Ting YANG Zhong FAN Qiong-jian LIU Cheng-gong |
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| Abstract: | In the future,the Unmanned aerial vehicle(UAV)will be more and more largely used in the modern war for remote attack and reconnaissance,so the ability of trajectory planning become of great importance for improving the UAV attack and reconnaissance efficiency.A new kind of trajectory planning algorithm is proposed in this paper. Based on the basic rapidly-exploring random tree(RRT)algorithm,a direction parameter is introduced during picking up the random points,and then the Dijkstra algorithm is applied to ... |
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| Keywords: | trajectory plan UAV RRT Dijkstra algorithm trajectory smooth |
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