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| 无人直升机吊装系统预设性能鲁棒减摆控制 | |
| 引用本文： | 邵书义,刘楠,李春茹,陈谋.无人直升机吊装系统预设性能鲁棒减摆控制[J].南京航空航天大学学报(英文版),2021,38(2):193-205. |
| 作者姓名： | 邵书义 刘楠 李春茹 陈谋 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院,南京 211106,中国;南京航空航天大学航空学院,南京 210016,中国;南京航空航天大学自动化学院,南京 211106,中国 |
| 摘 要： | 针对无人直升机吊装系统在吊运过程中受扰而偏离平衡态的问题,研究了一种基于误差转换函数的鲁棒减摆控制方法.首先建立无人直升机吊装系统的全状态耦合非线性数学模型;其次利用平飞下无人直升机吊装系统的两个理想摆角值和实际摆角值构造了摆角误差,并且研究误差变换函数以保证摆角误差满足预设性能;然后引入非线性干扰观测器估计有界干扰,... |
| 关 键 词： | 无人直升机吊装系统 预设性能 减摆控制 干扰观测器 滑模控制器 |
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