| 无迹粒子滤波在捷联惯导初始对准中的应用研究 |
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| 引用本文： | 聂琦,赵琳,高伟.无迹粒子滤波在捷联惯导初始对准中的应用研究[J].宇航学报,2008,29(1):126-132. |
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| 作者姓名： | 聂琦 赵琳 高伟 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院，哈尔滨150001 |
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| 摘 要： | 给出了捷联惯导系统初始对准时的非线性误差模型，处理非线性系统的传统方法是扩展卡尔曼滤波方法(EKF)即对非线性系统进行线性化后再利用卡尔曼滤波进行处理。而无迹粒子滤波(UPF)是基于蒙特卡罗方法和贝叶斯理论，用加权的粒子表示概率密度函数，通过观测值更新粒子的权值，得到优化的状态估计值和方差，结合无迹卡尔曼滤波(UKF)进行迭代计算，是一种新型处理非线性系统的方法。本文对UPF滤波方法进行研究，运用于捷联惯导系统初始对准的姿态估计，计算机仿真和试验结果均表明了该方法的方位失准角估计精度和收敛速度明显优于传统的EKF。
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| 关 键 词： | 捷联惯导系统 初始对准 无迹粒子滤波 姿态估计 |
| 文章编号： | 1000-1328(2008)01-0126-07 |
| 收稿时间： | 2007-01-08 |
| 修稿时间： | 2007年1月8日 |
Research on Unscented Particle Filter for Initial Alignment of SINS |
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| NIE Qi,ZHAO Lin,GAO Wei.Research on Unscented Particle Filter for Initial Alignment of SINS[J].Journal of Astronautics,2008,29(1):126-132. |
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| Authors: | NIE Qi ZHAO Lin GAO Wei |
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