| 水下载体SINS/USBL组合导航滤波方法研究 |
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| 引用本文： | 于浩,王彦国,胡小毛,王桂如.水下载体SINS/USBL组合导航滤波方法研究[J].导航定位于授时,2017,4(1):20-24. |
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| 作者姓名： | 于浩 王彦国 胡小毛 王桂如 |
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| 作者单位： | 天津航海仪器研究所,天津,300131 |
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| 基金项目： | 装备预研船舶重工联合基金 |
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| 摘 要： | 捷联惯性导航系统(SINS)具有短期定位精度高的优点,但其定位误差随时间发散,超短基线(USBL)在其有效工作范围内定位误差不发散,且由于受作用距离及复杂水下环境的影响,其定位数据不连续,离散度大,野值多。水下载体导航采用SINS/USBL组合导航,可充分发挥各自的优势。根据USBL量测信息的特性,给出了一种基于改进的带观测噪声时变估计器的Sage-Husa自适应Kalman滤波方案,经实物数据仿真验证了此滤波方案的有效性。
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| 关 键 词： | SINS USBL 组合导航 Sage-Husa自适应滤波 |
Research on SINS/USBL Integrated Navigation
Filitering Method for Underwater Vehicles |
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| YU Hao,WANG Yan-guo,HU Xiao-mao and WANG Gui-ru.Research on SINS/USBL Integrated Navigation
Filitering Method for Underwater Vehicles[J].Navigation Positioning & Timing,2017,4(1):20-24. |
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| Authors: | YU Hao WANG Yan-guo HU Xiao-mao and WANG Gui-ru |
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| Institution: | Tianjin Navigation Instrument Research Institute,Tianjin Navigation Instrument Research Institute,Tianjin Navigation Instrument Research Institute and Tianjin Navigation Instrument Research Institute |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | SINS USBL Integrated navigation Adaptive filtering based on Sage-Husa |
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