| 频域互相关的间接飞行时间相机深度图配准 |
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| 引用本文： | 刘佳鑫,关新,田启航,李林.频域互相关的间接飞行时间相机深度图配准[J].空间控制技术与应用,2024(2):30-37. |
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| 作者姓名： | 刘佳鑫 关新 田启航 李林 |
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| 作者单位： | 1. 北京控制工程研究所空间光电测量与感知实验室;2. 空间智能控制技术全国重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(52275083)；;北京市科技新星计划资助~~； |
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| 摘 要： | 由于间接飞行时间(indirect time-of-flight, iTOF)相机存在空间非均匀性照明的问题，在进行深度图平移配准时，会导致像平面外围区域的测量深度误差较大，影响后续深度配准的准确性.为解决该问题导致的错配情况，提出一种加掩码的频域归一化互相关(normalization cross-correlation, NCC)深度配准方法.对和待配准深度图同一帧的灰度图进行加掩码处理，将非均匀区域掩蔽，然后使用频域的NCC方法进行配准，最后用配准得到的平移向量对两幅对应帧的深度图进行叠加，完成深度配准.该方法在4%的尺度缩放范围内，可以实现正确配准，水平方向的像素相对误差可以达到1.97%,垂直方向像素相对误差可以达到1.74%,且误差符合正态分布.该配准方法具有稳定性和可靠性，可以解决由非均匀性照明引起的深度错配问题.
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| 关 键 词： | 间接飞行时间原理 非均匀性照明 互相关 深度配准 |
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