| 单目SLAM直线匹配增强平面发现方法 |
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| 引用本文： | 蒙山,唐文名.单目SLAM直线匹配增强平面发现方法[J].北京航空航天大学学报,2017,43(4):660-666. |
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| 作者姓名： | 蒙山 唐文名 |
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| 作者单位： | 深圳大学信息工程学院,深圳,518060;深圳大学信息工程学院,深圳,518060 |
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| 基金项目： | China (JCYJ20150629152510439)国家“863”计划，广东省科技计划，深圳市基础研究项目 |
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| 摘 要： | 针对微小型机器人及无人机系统日益迫切的轻量化视觉导航需求,提出了一种多维几何特征单目视觉三维环境建模方法。单一点特征单目SLAM制图方法地图描述效率相对较低,噪声容忍性能需要进一步提高。将线和面特征引入单目SLAM的三维地图构建过程,提高系统三维空间建模的搜索速度和稳定性。利用快速直线搜索算法,并基于二维直线匹配生成三维空间直线。现有基于三维空间特征点生成最小采样集的J-Linkage算法需要的倾向向量维数较高,完成单目SLAM常见场景三维平面聚类所需的计算量大。通过点线特征结合以及直线增强的J-Linkage算法可以提高特征平面聚类速度和稳定性,减少系统三维空间表达的冗余信息。
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| 关 键 词： | SLAM 单目视觉 几何聚类 微小型机器人 无人机 |
| 收稿时间： | 2016-04-08 |
Monocular SLAM plane discovery method enhanced by line segments matching |
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| MENG Shan,TANG Wenming.Monocular SLAM plane discovery method enhanced by line segments matching[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2017,43(4):660-666. |
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| Authors: | MENG Shan TANG Wenming |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | SLAM monocular vision geometrical clustering light-weighted robots UAV |
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