基于改进粒子群算法的旋翼无人机三维航迹规划

针对标准粒子群算法因为惯性因子固定导致航迹规划不理想，以及固定斜率粒子群算法惯性因子斜率调节不灵活的问题，在算法中引入折线斜率惯性因子形式，使其斜率根据需要可以进行灵活调节，提高算法对旋翼无人机三维航迹的规划成功率，且减小航迹长度。首先，根据旋翼无人机实际飞行环境建立三维果园环境模型，根据路径长度、躲避障碍、飞行范围和航迹高度范围来构造适应度函数；然后，分析了标准和固定斜率粒子群算法的原理，找到了算法的缺陷，对其进行了改进，并给出了详细的实现步骤。数据对比显示：在进行旋翼无人机三维航迹规划时，相比于其他两种粒子群算法，折线粒子群算法对于航迹规划的成功率和航迹长度有明显改善。