人工势场与虚拟结构相结合的无人机集群编队控制 |
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引用本文: | 吕永申,刘力嘉,杨雪榕,姚静波,杨雅君.人工势场与虚拟结构相结合的无人机集群编队控制[J].飞行力学,2019(3). |
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作者姓名: | 吕永申 刘力嘉 杨雪榕 姚静波 杨雅君 |
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作者单位: | 航天工程大学;中国人民解放军72477部队 |
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摘 要: | 采用人工势场法进行无人机集群编队控制时,无人机集群通常难以准确地到达期望位置,且容易陷入局部极点问题。针对上述问题,提出一种人工势场与虚拟结构相结合的无人机集群编队控制方法。在三维空间中设立虚拟结构质点,并将其分为编队参考点和目标参考点两部分,通过建立集群个体间以及个体与编队参考点之间的人工势场,使得无人机集群在该势场作用下以编队参考点为参考形成预设编队,再通过建立目标参考点和编队参考点之间的人工势场,使得无人机集群在该势场作用下跟随编队参考点轨迹到达期望位置。仿真结果表明,在随机的初始位置条件下,无人机集群可以跟随编队参考点快速形成预设编队,并准确地到达期望位置。
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