| 嫦娥五号探测器自主着陆视觉避障方法与评价 |
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| 引用本文： | 王立,刘洋,华宝成,李涛,朱飞虎.嫦娥五号探测器自主着陆视觉避障方法与评价[J].宇航学报,2021,42(8):975-981. |
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| 作者姓名： | 王立 刘洋 华宝成 李涛 朱飞虎 |
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| 作者单位： | 北京控制工程研究所，北京 100190 |
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| 基金项目： | 国家中长期科技发展规划重大专项 |
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| 摘 要： | 对嫦娥五号探测器的视觉自主避障系统组成、方案及原理进行介绍。采用光学粗避障加激光精避障的两级接力避障模式,在光学粗避障阶段利用K均值聚类对图像障碍进行分割,对分割结果采用Delaunay三角剖分,并设计安全系数评价方法选择安全落点;在激光精避障阶段提出概率模型评价点云所示区域的着陆安全性。对两级避障的在轨图像利用上述方法进行仿真分析,并对着陆区域的安全性进行评价。结果显示两级避障均合理有效。
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| 关 键 词： | 嫦娥五号探测器 自主着陆 视觉避障系统 |
| 收稿时间： | 2021-05-26 |
Evaluation for Chang’e 5 Visual Autonomous Hazard Avoidance Landing Method |
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| WANG Li,LIU Yang,HUA Bao cheng,LI Tao,ZHU Fei hu.Evaluation for Chang’e 5 Visual Autonomous Hazard Avoidance Landing Method[J].Journal of Astronautics,2021,42(8):975-981. |
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| Authors: | WANG Li LIU Yang HUA Bao cheng LI Tao ZHU Fei hu |
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| Institution: | Beijing Institute of Control Engineering, Beijing 100190, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Chang ’e 5 probe Autonomous landing Visual hazard avoidance system |
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