| 一种新型球副机构的设计及分析 |
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| 引用本文： | 李传扬,唐德威,闫辉垠,郭宏伟,刘荣强,李兵.一种新型球副机构的设计及分析[J].宇航学报,2021,42(5):562-571. |
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| 作者姓名： | 李传扬 唐德威 闫辉垠 郭宏伟 刘荣强 李兵 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150080 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(U1613201) |
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| 摘 要： | 提出一种新型球副机构,即1S机构。该机构由两个转动副和一个等效转动副组成,其运动功能等效为球副。1S机构可通过其变种构型增强刚度和增大运动角度。同时,以1S机构为基础,可构建N-S复合球副机构;与其他运动副进行复合,如移动副、额外的转动副等,可构建X-S机构。在复合铰链中,所有的运动副:(a)均具备相对独立的运动,(b)运动轴线均相交于一点,(c)理论上可包含无数个球副。为验证1S机构的刚度和运动精度,文中建立了其刚度模型、运动学模型、考虑刚度影响的修正的运动学模型以及运动精度模型。通过数值案例分析及仿真验证,表明该球副机构具备足够的刚度和运动精度。新型球副机构的应用之一则是用于3-R(SRS)RP多环机构中的SRS复合铰链,该铰链是基于X-S机构设计且具备7个自由度的运动链,使多环机构可以实现其运动功能。
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| 关 键 词： | 球副机构 复合铰链 刚度模型 运动精度 3R(SRS)RP多环机构 |
| 收稿时间： | 2020-04-15 |
Design and Analysis of a Novel Spherical Joint Mechanism |
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| LI Chuan yang,TANG De wei,YAN Hui yin,GUO Hong wei,LIU Rong qiang,LI Bing.Design and Analysis of a Novel Spherical Joint Mechanism[J].Journal of Astronautics,2021,42(5):562-571. |
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| Authors: | LI Chuan yang TANG De wei YAN Hui yin GUO Hong wei LIU Rong qiang LI Bing |
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| Institution: | State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Spherical joint mechanism Compound hinge Stiffness model Motion accuracy 3 R(SRS)RP multi loop mechanism |
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