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| 缓冲/行走一体化着陆器运动学研究与步态规划 | |
| 作者姓名： | 贾山 周向华 陈金宝 赵建华 张胜 |
| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学航天学院,南京 211106;2. 航天进入减速与着陆技术实验室,南京 211106;3. 深空星表探测机构技术工信部重点实验室,南京 211106 |
| 基金项目： | 十三五民用航天预研项目（D030103）;国家自然科学基金面上项目（52075242） |
| 摘 要： | 针对未来深空探测领域载人登陆、星表物资转运和基地建设等任务需求,提出了一种缓冲/行走一体化六足着陆器,并进行了步态规划和仿真校验.首先介绍了着陆器构型和驱动/吸能集成式缓冲器功能实现;其次,建立了 UP+2UPS三自由度悬臂式腿足机构运动学模型,推导了以UP为主运动链的逆运动学,以及由UP主链旋转运动向2UPS支链伸缩... |
| 关 键 词： | 缓冲/行走一体化 六足着陆器 运动学 步态规划 |
| 收稿时间： | 2020-11-23 |
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