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| 面向空间机械臂的视触融合目标识别系统 | |
| 引用本文： | 沈书馨,宋爱国,阳雨妍,倪江生.面向空间机械臂的视触融合目标识别系统[J].载人航天,2022(2):213-222. |
| 作者姓名： | 沈书馨 宋爱国 阳雨妍 倪江生 |
| 摘 要： | 为了解决由于视觉传感器视角单一、光线条件复杂导致的空间机械臂作业中相似目标识别较差的问题,提出一种基于CNN-GRU的视触融合目标识别系统.系统由机械臂、灵巧手和视觉传感器构成,实现了对目标物视觉和触觉信息的自主采样,并通过CNN-GRU网络提取视觉信息的空间特征和触觉信息的时序特征,有效利用多模态信息,提高目标识别的... |
| 关 键 词： | 空间机械臂 视触融合 神经网络 目标识别 灵巧手 |