基于鲁棒H∞控制的多机协同编队 |
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引用本文: | 王平,罗阳,于均杰.基于鲁棒H∞控制的多机协同编队[J].导航定位于授时,2020,7(5):134-140. |
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作者姓名: | 王平 罗阳 于均杰 |
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作者单位: | 海鹰航空通用装备有限责任公司,北京 100074 |
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基金项目: | 国家重点研发计划(2017YFC0806700) |
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摘 要: | 针对环境风干扰情况下无人机编队保持精度差的问题,设计了基于邻居无人机相对状态的编队控制协议。通过定义恰当的被控输出来量化环境风干扰对多机编队的影响,将受扰多机编队控制问题转化为鲁棒H∞控制问题。基于H∞控制方法,得到了满足期望H∞干扰抑制指标的多机编队充分条件,并以线性矩阵不等式的形式给出。此外,对于僚机之间的通信拓扑为无向图的情形,可以通过只求解2个线性矩阵不等式确定控制协议。最后数值仿真结果表明,该控制协议能够有效抑制阵风干扰对多机编队的影响,提高了多机协同编队的鲁棒性。
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关 键 词: | 无人机 编队控制 线性矩阵不等式 鲁棒H∞控制 |
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