| Rao—Blackwellized粒子滤波在SINS／GPS深组合导航系统中的应用研究 |
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| 引用本文： | 周翟和,刘建业,赖际舟,熊剑. Rao—Blackwellized粒子滤波在SINS／GPS深组合导航系统中的应用研究[J]. 宇航学报, 2009, 30(2). DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2009.00.020 |
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| 作者姓名： | 周翟和 刘建业 赖际舟 熊剑 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学导航研究中心,南京,210016 |
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| 摘 要： | 在组合导航系统数据处理中,有时会出现线性非线性混合模型的高维滤波问题,此时采用传统的线性卡尔曼滤波无法直接处理,而一般的非线性粒子滤波计算量往往很大,难以满足导航系统实时性要求.因此,本文提出了利用Rao-Blackwellized(R B)思想对上述组合导航滤波模型进行分块处理,对于线性子空间采用卡尔曼滤波方法,对于非线性子空间采用粒子滤波方法.优化处理后的粒子滤波维数从20减少到3,使抽样所需的粒子数大大减少.通过仿真验证表明,在选取相同粒子数目前提下,本算法的滤波精度明显提高,并有效保证了导航计算的实时性.
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| 关 键 词： | Rao-Blacewelljzed粒子滤波 非线性滤波 组合导航 |
Rao-Blackwellized Particle Filter Application in Deeply Integrated SINS/GPS Navigation System |
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| ZHOU Zhai-he,LIU Jian-ye,LAI Ji-zhou,XIONG Jian. Rao-Blackwellized Particle Filter Application in Deeply Integrated SINS/GPS Navigation System[J]. Journal of Astronautics, 2009, 30(2). DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2009.00.020 |
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| Authors: | ZHOU Zhai-he LIU Jian-ye LAI Ji-zhou XIONG Jian |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | SINS/GPS |
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