四元数在飞行数值仿真中的应用

为了在飞行器运动的计算和仿真试验中避免出现奇异情况及减少三角函数计算,最好在飞行器运动方程中采用四元数来代替欧拉(Euler)角。本文介绍了四元数的性质,阐述了四元数在坐标变换中的作用和性质,并按照我国通用的坐标系和角度规定,建立了采用四元数的飞行器运动方程。最后评价了在飞行器运动方程中欧拉角和四元数的优缺点。