| 基于半球谐振陀螺的捷联惯性姿态系统的一种粒子滤波方法 |
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| 引用本文： | 沈博昌,伊国兴,王常虹.基于半球谐振陀螺的捷联惯性姿态系统的一种粒子滤波方法[J].宇航学报,2009,30(2). |
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| 作者姓名： | 沈博昌 伊国兴 王常虹 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学航天学院空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨,150080 |
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| 摘 要： | 为了抑制积分运算带来的捷联惯性姿态累积误差.根据姿态角三角函数关系引入横滚、俯仰角的三个替换变量作为姿态变量,并根据系统姿念变量之间的约束方程和运动体的前向速度测量提出了基于半球谐振陀螺的捷联惯性姿态确定系统的一种扩展卡尔曼粒子滤波算法.采用基于国产半球谐振陀螺的捷联惯性测量组合进行实验与仿真,与标准卡尔曼滤波算法进行了比较.实验与仿真结果表明:该算法有效地提高了定姿性能.作为高可靠性姿态确定系统的备用算法,该算法尤其适用于长寿命的小型航天器.
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| 关 键 词： | 扩展卡尔曼滤波 粒子滤波 扩展卡尔曼粒子滤波 半球谐振陀螺 姿态确定 |
An Extended Kalman Particle Filtering Algorithm for HRG-Based Strapdown Inertial Attitude Determination System |
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| SHEN Bo-chang,YI Guo-xing,WANG Chang-hong.An Extended Kalman Particle Filtering Algorithm for HRG-Based Strapdown Inertial Attitude Determination System[J].Journal of Astronautics,2009,30(2). |
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| Authors: | SHEN Bo-chang YI Guo-xing WANG Chang-hong |
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