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| 四旋翼无人机飞行轨迹的自主导航控制 | |
| 作者姓名： | 王源 郑祥明 昂海松 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学; |
| 摘 要： | <正>四旋翼无人机系统具有多变量、强耦合性,如果把对信号响应速度不同的各个变量混杂在一起设计控制系统会引起系统不稳定,需按时间尺度将控制变量分组进行控制系统设计。有关文献运用奇异摄动理论将固定翼飞行器系统按照各变量对输入信号响应速度不同进行分组,分别设计内环、中环以及外环控制律。传统飞行运动控制一般采用航迹速度、爬升角和倾斜角作为控制变量来控制飞行轨迹。四旋翼无人机在飞行过程中,可通过调整姿态角度来控制其质心运动,质心运 |
| 关 键 词： | 无人机系统 旋翼 飞行轨迹 强耦合性 爬升角 自主导航 控制变量 控制律 多变量 控制系统设计 |
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