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| 面向巡视探测任务的复杂地形信息感知与场景重建 | |
| 引用本文： | 赵迪,胡梦雅,李世其,纪合超,何宁.面向巡视探测任务的复杂地形信息感知与场景重建[J].载人航天,2021(3):339-349. |
| 作者姓名： | 赵迪 胡梦雅 李世其 纪合超 何宁 |
| 摘 要： | 针对复杂地形环境下巡视探测中避障问题,提出了一种基于点云的地形信息感知与场景建模方法.首先对获取的点云数据进行稀疏采样和滤波降噪;然后结合移动机器人越障能力极限与改进的随机采样一致性算法,拟合其自适应基准面作为可通行区域;其后使用基于密度的聚类算法感知地形特征信息,并采用凸包算法提取地形特征轮廓;最后结合自适应基准平面... |
| 关 键 词： | 地形信息感知 随机采样一致性算法 基于密度的聚类算法 凸包算法 快速三维重建 |