基于互补滤波算法有缆六旋翼飞行器设计

旋翼机空中拍摄在影视广告中展现了巨大的商业价值,续航能力不足问题成为制约其发展的瓶颈,针对机载电池容量有限,设计出了地面线缆供电的六旋翼飞行器。由于有缆六旋翼的惯性导航传感器存在陀螺仪低频零漂特性、加速度计高频高斯噪声干扰等问题,因此提出了采用互补滤波算法进行数据的融合。通计自行搭建的软硬件实验平台的户外飞行实验,可视化地观测到互补滤波算法的有效性,也验证地面线缆供电的可行性。