| 叶片磨抛机器人力/位混合控制的设计与实现 |
| |
| 引用本文： | 王品章,田威,曾致贤,张霖,李波. 叶片磨抛机器人力/位混合控制的设计与实现[J]. 航空制造技术, 2019, 62(11): 83-89,96 |
| |
| 作者姓名： | 王品章 田威 曾致贤 张霖 李波 |
| |
| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院,南京,210016;南京航空航天大学机电学院,南京,210016;南京航空航天大学机电学院,南京,210016;南京航空航天大学机电学院,南京,210016;南京航空航天大学机电学院,南京,210016 |
| |
| 摘 要： | 为提高航空类发动机叶片的自动化磨抛精度,减小复杂曲面叶片加工轨迹控制误差,采用基于六维力传感器的机器人力/位混合控制策略,实现机器人磨抛轨迹的在线修正。搭建以Staubli机器人和ATI六维力传感器为核心部件的叶片磨抛验证平台,通过C++开发上位机,采集磨抛过程中六维力传感器信息并进行Kalman滤波。通过示教确定机器人运动轨迹,对机器人运动轨迹与力传感器信息进行采集分析,确定基于力/位混合控制可以实现机器人运动轨迹的在线修正,为复杂曲面的叶片磨抛轨迹控制提供一种解决方案。
|
| 关 键 词： | 六维力传感器 叶片磨抛 KALMAN滤波 力/位混合控制 轨迹修正 |
Design and Implementation of Force/Position Hybrid Control for Blade Grinding and Polishing Robot |
| |
| WANG Pinzhang,TIAN Wei,ZENG Zhixian,ZHANG Lin,LI Bo. Design and Implementation of Force/Position Hybrid Control for Blade Grinding and Polishing Robot[J]. Aeronautical Manufacturing Technology, 2019, 62(11): 83-89,96 |
| |
| Authors: | WANG Pinzhang TIAN Wei ZENG Zhixian ZHANG Lin LI Bo |
| |
| Affiliation: | (College of Mechanical and Electrical Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China) |
| |
| Abstract: | WANG Pinzhang;TIAN Wei;ZENG Zhixian;ZHANG Lin;LI Bo(College of Mechanical and Electrical Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China) |
| |
| Keywords: | Six-axis force/torque sensor Blade grinding and polishing Kalman filter Hybrid force/position control Trajectory correction |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
