双层四旋翼跨介质航行器水空跨越建模与控制

针对跨介质航行器水空跨越问题,设计了一种双层四旋翼布局的跨介质航行器,并对其水空跨越机理进行了分析。考虑跨越过程中航行器参数的变化和外部扰动,建立了水空跨越过程的动力学模型;针对水空跨越过程中受力复杂以及传统PID方法控制航行器极易跨越失败的问题,设计了基于RBF神经网络实时整定参数的PID控制器,并对航行器快速出水和缓慢反复出入水过程进行了仿真验证。仿真结果表明,所设计的控制器能够实现航行器反复水空跨越,在姿态角控制上较传统PID控制器有更好的鲁棒性。