多刚体系统的动力学方程

在文6]的基础上本文用拟坐标形式的Kane方程建立了树形多刚体系统的动力学方程——动量矩方程与动量方程,描述了系统的角运动与主刚体的质心运动。对于非树形结构的多刚体系统,给出了将非树形系统转化为树形系统的约束方程,因而可以将树形系统的动力学方程推广到非树形系统中去。作为举例,详细地讨论了由四个刚体组成的系统动力学方程。