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| 四旋翼无人机建模及其四元数控制律设计 | |
| 引用本文： | 吴成富,刘小齐,马松辉.四旋翼无人机建模及其四元数控制律设计[J].飞行力学,2013,31(2). |
| 作者姓名： | 吴成富 刘小齐 马松辉 |
| 作者单位： | 西北工业大学无人机特种技术国家重点实验室,陕西西安,710065 |
| 摘 要： | 对四旋翼无人机进行建模与控制.在建模时采用了物理机理建模方法,尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模,然后应用四元数对所建的模型进行了姿态角的控制.首先将欧拉角转换为四元数,然后求出误差四元数,接着由误差四元数推导出所要转动的角度和所要绕的轴.在此基础上,又对各个方向上的速度进行了控制,并与PID控制结果进行了对比.仿真结果表明,基于四元数的控制律更能有效地控制四旋翼速度较大的情况. |
| 关 键 词： | 四旋翼 建模 四元数 PID控制 |
Modeling and control for a quadrotor UAV based on quaternion |
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