| 开链多刚体系统逆动力学的一种并行计算模型 |
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| 引用本文： | 张京军,倪天智.开链多刚体系统逆动力学的一种并行计算模型[J].宇航学报,1997,18(4):56-60. |
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| 作者姓名： | 张京军 倪天智 |
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| 作者单位： | 吉林工业大学力学系，河北建筑科技学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,中科院机器人学开放研究实验室基金 |
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| 摘 要： | 本文通过采用方向余弦描述物体的转动，物体的质心坐标描述物体的平动，用Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方程建立了开链多刚体系统逆动力学的并行计算模型。在建模过程中由于选用了不独立广义坐标并利用坐标变换方法使这种模型成为非递推形式，与其它模型相比这种模型具有更好的内在并行性。最后以ＰＵＭＡ５６０机器人的前三个臂为例，进行了并行计算效率分析，并与其它方法进行了比较，结果是令人满意的。
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| 关 键 词： | 开链多刚体系统 逆动力学 递推公式 并行算法 |
A PARALLEL COMPUTATIONAL MODEL FOR INVERSE DYNAMICS OF OPEN LOOP RIGID MULTIBODY CHAINS |
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| Zhang Jingjun,Lu Youfang.A PARALLEL COMPUTATIONAL MODEL FOR INVERSE DYNAMICS OF OPEN LOOP RIGID MULTIBODY CHAINS[J].Journal of Astronautics,1997,18(4):56-60. |
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| Authors: | Zhang Jingjun Lu Youfang |
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| Abstract: | This paper presents a parallel computational model for inverse dynamics of open loop rigid multibody chains by using the direction cosines and the vector from the origin of inertia coordinate system to the center of body mass to describe the rotation and the translation of a body,respectively Because dependent generalized coordinates and transformation methods are used,this model is in a non recursive form and has better intrinsic parallelism As an example,consider the first three links of a PUMA560 robot Compared with other methods in computational efficiency,the results are satisfactory |
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| Keywords: | Open loop rigid multibody chain Inverse dynamics Recursive formulation Parallel algorithm |
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