| 一种基于改进Kalman滤波的
视觉/惯性组合导航算法 |
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| 引用本文： | 屈桢深,楚翔宇,赵霄洋,李葆华.一种基于改进Kalman滤波的
视觉/惯性组合导航算法[J].导航定位于授时,2017,4(2):14-20. |
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| 作者姓名： | 屈桢深 楚翔宇 赵霄洋 李葆华 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨,150001;2. 北京空间飞行器总体设计部,北京,100094 |
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| 摘 要： | 提出了一种基于改进Kalman滤波的视觉/惯性直接组合导航算法,首先分析了相关坐标系的定义和敏感器的误差模型,然后分别构建了姿态滤波方程和位置滤波方程,接着对滤波方程进行离散化处理以便在计算机中实现运算,最后采用该方法进行了仿真验证,结果表明系统在不同情况下进行组合导航都能够满足任务要求。
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| 关 键 词： | 改进Kalman滤波 惯性导航 视觉导航 |
A Visual/Inertial Integrated Navigation Algorithm
Based on Improved Kalman Filter |
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| QU Zhen-shen,CHU Xiang-yu,ZHAO Xiao-yang and LI Bao-hua.A Visual/Inertial Integrated Navigation Algorithm
Based on Improved Kalman Filter[J].Navigation Positioning & Timing,2017,4(2):14-20. |
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| Authors: | QU Zhen-shen CHU Xiang-yu ZHAO Xiao-yang and LI Bao-hua |
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| Institution: | pace Control and Inertial Technology Research Center, Harbin Institute of Technology,pace Control and Inertial Technology Research Center, Harbin Institute of Technology,Beijing Institute of Spacecraft System Engineering and pace Control and Inertial Technology Research Center, Harbin Institute of Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Improved Kalman filter Inertial navigation Visual navigation |
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