| 基于约束卡尔曼滤波器预测的视觉跟踪研究 |
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| 引用本文： | 席文明,罗翔,朱剑英.基于约束卡尔曼滤波器预测的视觉跟踪研究[J].南京航空航天大学学报,2002,34(6):540-543. |
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| 作者姓名： | 席文明 罗翔 朱剑英 |
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| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学机电学院,南京,210016
2. 东南大学机械系,南京,210018 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 (编号 :5 9990 470 )重大资助项目 |
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| 摘 要： | 视觉伺服主要是对物体图像的某个特征区域进行处理，而不是对整个特体的图像进行处理，这样可以减少图像处理的区域，提高伺服系统实时性，为了达到这一目标，文中利用推导出的方程作为约束条件，建立约束卡尔曼滤波器，该滤波器在系统中作为预测器使用，利用它跟踪的特征点下一位置进行预测，与普通卡尔曼滤波器相比，这一预测精度有了很大的提高，这样就可以缩小图像处理的窗口，文中还利用视觉雅可比映射矩阵，求出了视觉空间到任务空间的伺服控制方程，利用这一方程可以控制机器人的运动，完成特征点的跟踪，从仿真结果来看，使用这些方法减小了图像处理的区域，提高了图像处理的速度和系统的实时性。
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| 关 键 词： | 约束卡尔曼滤波器 视觉跟踪 视觉雅可比矩阵 预测 图像处理 |
| 文章编号： | 1005-2615(2002)06-0540-04 |
| 修稿时间： | 2002年3月12日 |
Visual Tracking Using Constraint Kalman Filter as Predictor |
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| Xi Wenming Luo Xiang Zhu Jianying College of Mechanical and Electrical Engineering,Nanjing University of Aeronautics & Astronautics Nanjing ,P.R.China.Visual Tracking Using Constraint Kalman Filter as Predictor[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2002,34(6):540-543. |
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| Authors: | Xi Wenming Luo Xiang Zhu Jianying College of Mechanical and Electrical Engineering Nanjing University of Aeronautics & Astronautics Nanjing PRChina |
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| Institution: | Xi Wenming 1) Luo Xiang 2) Zhu Jianying 1) 1) College of Mechanical and Electrical Engineering,Nanjing University of Aeronautics & Astronautics Nanjing 210016,P.R.China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | visual tracking visual Jacobian mapping constraint Kalman filter prediction |
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