| 月球机器人操作动力学分析及工作补偿研究 |
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| 引用本文： | 张帆,黄攀峰.月球机器人操作动力学分析及工作补偿研究[J].宇航学报,2010,31(4):957-961. |
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| 作者姓名： | 张帆 黄攀峰 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航天学院智能机器人研究中心，西安 710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，教育部高等学校科技创新工程重大项目培育资金项目 |
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| 摘 要： | 在对月球机器人操作动力学进行建模和分析的基础上，论证了月球机器人 在复杂的月面环境进行各种样本采集工作时，车体会因为月球的微重力环境及松软的月壤而 出现滑移现象。提出了以速度作为补偿判断标准的方法。通过仿真分析，论证了月球机 器人工作补偿的必要性；同时，基于月面多变而未知的复杂环境，验证了不同参数对仿真结 果的影响，进一步确认了对月球机器人进行工作补偿的必要性。
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| 关 键 词： | 月球机器人 滑移 操作动力学 补偿标准 |
| 收稿时间： | 2009-11-07 |
Manipulation Dynamics Analysis and Compensation Study of Lunar Robot |
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| ZHANG Fan,HUANG Pan-feng.Manipulation Dynamics Analysis and Compensation Study of Lunar Robot[J].Journal of Astronautics,2010,31(4):957-961. |
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| Authors: | ZHANG Fan HUANG Pan-feng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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