| 基于加性对偶四元数的惯性/天文组合导航算法 |
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| 引用本文： | 钱华明,孙龙,黄蔚,刘璇.基于加性对偶四元数的惯性/天文组合导航算法[J].北京航空航天大学学报,2013,39(6). |
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| 作者姓名： | 钱华明 孙龙 黄蔚 刘璇 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001
2. 黑龙江科技学院电气与信息工程学院,哈尔滨,150029 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为了提高惯性/天文组合导航系统在高动态条件下的导航精度,提出了一种基于加性对偶四元数的惯性/天文组合导航算法.该算法将载体的旋转和平移统一起来,使用螺旋矢量更新对偶四元数,同时补偿圆锥误差和划船误差.推导了组合导航系统基于加性对偶四元数的误差模型和导航参数误差的计算方程；把陀螺仪和加速度计的常值误差扩充到状态变量中,随机误差作为系统噪声输入,利用星敏感器输出参数来校正陀螺漂移,通过卡尔曼滤波对状态变量进行估计.仿真结果表明:在高动态条件下,基于对偶四元数的惯性/天文导航算法的导航精度比传统算法提高2倍多.
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| 关 键 词： | 组合导航 对偶四元数 加性误差 螺旋矢量 |
SINS/CNS integrated navigation algorithms based on dual quaternion |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | integrated navigation dual quaternion additive error model rotation vector |
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