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| 一种改进的SINS_ODO_ZUPT组合导航算法 | |
| 引用本文： | 张敏,陈安升,陈帅,王琛,姚晓涵.一种改进的SINS_ODO_ZUPT组合导航算法[J].航天控制,2021,39(1):15-19. |
| 作者姓名： | 张敏 陈安升 陈帅 王琛 姚晓涵 |
| 作者单位： | 南京理工大学,南京210094;北京自动化控制设备研究所,北京100074 |
| 基金项目： | 中国博士后科学基金特别资助项目;中央高校基本科研业务费专项;江苏省博士后科研项目;国防基础科研项目 |
| 摘 要： | 将里程计和零速修正方法相结合,针对SINS_ODO_ZUPT组合导航算法高度容易发散问题,提出了一种对天向速度和天向高度进行约束的量测模型.半实物仿真实验表明,该算法能够在保证水平精度的同时抑制高度的发散.与SINS_ODO_ZUPT组合导航算法相比,该模型的高度和精度提高了 73.8％,证明了该模型的正确性. |
| 关 键 词： | 车载惯性导航 零速修正 里程计 Kalman滤波 |
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